У 17 ст. головним видом козацького війська була піхота, яка вважалася найдосконалішою в Європі. У запорожців був оригінальний три шеренговий бойовий порядок шикування козацької піхоти.
Перша шеренга стріляла, друга після першого пострілу подавала їй заряджені третьою шеренгою рушниці. Завдяки злагодженій роботі козаків у шеренгах мушкетний вогонь був щільним і безперервним.
Часто саме від нього залежав результат битви: ворожа кіннота, зазнаючи чималих втрат, відступала, тоді бойову ініціативу перебирала козацька кіннота, яка переслідувала втікачів і підтримувала нову атаку піхоти.
Серед козаків часто зустрічалися неперевершені майстри верхової їзди. Вершник умів повертатися у сідлі, стріляти з лука лівою і правою руками, рубати шаблею, стріляти з рушниці з-під черева свого коня. До середини ХVІІ ст. кіннота не була окремим родом військ: піхотинець міг сісти на коня і перетворитися на вершника, а кіннотник ставав пішим.
Запорукою успішності бойових операцій козаків була повна взаємодія козацької піхоти і кінноти. Через раптові напади, засідки, нічні рейди козаки здобували перемогу над переважаючими силами противника.
Формування кінноти як окремого роду військ та реорганізація артилерії відбулися за гетьманування Богдана Хмельницького.
